武河清，字禹襄（1812-1880)，号廉泉，清代直隶广平府人。禹襄曾祖静远以武痒生授卫千总职；祖父大勇，弱冠游武摩；父烈，邑摩生。长兄澄清，举人，官河南舞阳县知县；次兄汝清，进士，官刑部四川司员外郎。伯仲三人受家教，均习武。

　　禹襄出身望族，博览群书，有文炳然。虽未能以科名显，然以才干和志向为当道所器重，频受邀，均以老母在堂辞却。

　　里人杨露禅赴河南温县陈家沟学习太极拳，十有余年，备极精巧。禹襄见而好之，常与比较，彼不肯轻以授人，仅得其大概。后赴温县赵堡镇，从陈清平学习太极拳，精妙始得。此后勤加钻研。禹襄长兄澄清从河南舞阳县盐店得到一篇王宗岳的《太极拳论》，转交给禹襄。太极拳本为民间秘传，传承无可考。王宗岳的《太极拳论》短短不足五百字，是当时仅有的太极拳理论文章。禹襄比照参悟，结合实践，常招来力大者与之较技，检验实际效果。

　　杨禄禅曾把其子杨班侯送到禹襄处念书。禹襄对班侯的评价是“读书不甚聪敏，习拳颇领悟。”所以名震北京的班侯之拳技，除了得之父传外，也曾受教于禹襄。

　　武禹襄终生研究太极拳，及至到老，病卧床榻，犹为侍疾者讲论拳术，娓娓不倦。其甥李亦畲、李承纶均从其学，尤以李亦舍拳艺最精。
 

　　武禹襄传世论文有《十三势行功要解》、《太极拳解》、《太极拳论要解》、《四字秘诀》、《身法八要》、《十三势说略》等。被后世尊为武式太极拳的创始人。